医疗机器人产业链示意图上游 核心零部件主要由伺服电机、传感器、控制器、减速机、系统集成构成，其中最核心的减速器、伺服电机和控制器，三者成本合计约占机器人总成本的70%，目前国内主要依赖进口。减速器的技术壁垒最高，主要包括RV减速器和谐波减速器两种。国内RV减速器主要被日本纳博、住友和SPINEA等垄断；谐波减速器方面，由于其结构相对简单，叠加日本哈默纳科公司的专利到期，国产跟国外差距不大。国内伺服电机以日系、欧美系等品牌为主导，国产率约占15%，主要集中在中低端。控制器的技术难度相对较低，国产控制器产品已经可以满足大部分功能要求，与国外产品的差距主要在算法和兼容性方面。中游 是医疗机器人整机生产企业。在中国医疗机器人企业覆盖的业务中，康复机器人和辅助机器人的数量占比较高，均超过30%。国内已有10余家康复机器人企业完成一轮或多轮融资，整个赛道国内大概有20～30家企业，竞争激烈，且产品的同质化比较严重，企业之间将从临床进度、技术优势、营销能力、销售能力、产品价格等方面进行全方位的竞争。 辅助机器人除部分诊断机器人外，多数产品技术壁垒相对较低，主要用于辅助诊疗，一些患者流量较大的三甲医院需求较大，应用于大病种的诊断机器人是重点发展方向。手术机器人由于技术壁垒较高，研发难度大，约占15%，市场空间大。在应用上具有明显临床优势（例如单孔腔镜手术机器人）的企业和在核心零部件取得突破的企业具备竞争优势。服务机器人国内发展较晚，主要技术壁垒为产品的精准定位能力以及与AI 技术的结合，目前布局的企业不多，已有的服务机器人主要应用于医院和养老院，未来随着技术的进步有望进入家庭，极大拓展市场空间。整体来看，目前国内大部分医疗机器人企业的产品仍处于研发和临床阶段，仅有天智航、安翰医疗、柏惠维康、大艾机器人等少数企业的产品通过NMPA（原CFDA）的审批，上市销售。下游 的应用领域，随着人工智能、语音交互、计算机视觉和认知计算等技术逐渐成熟，医疗机器人向医疗的各个领域渗透，涵盖包括外科手术、医院服务、助残、家庭看护和康复等各个层面。各种新型医用机器人、新型手术工具、医学图像采集和处理技术、远程信息传输技术、智能传感器、智能轮椅、智能康复设备及其他相关技术仍是研究热点。

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